IRB6700系列機器人減速機出現(xiàn)抖動是典型的高負(fù)載故障現(xiàn)象，這類問題在ABB機器人維修案例中占比約15%。抖動不僅影響定位精度，長期運行還會加速機械部件磨損。

 

減速機抖動可能源于多種因素。約40%的抖動故障與齒輪磨損有關(guān)。拆解檢查時要注意觀察齒輪嚙合面的接觸痕跡，正常狀態(tài)下接觸面積應(yīng)達(dá)到75%以上。若發(fā)現(xiàn)偏磨或點蝕，可能需要更換整套齒輪組。

 

潤滑狀況不良是另一常見原因。ABB機器人維修手冊規(guī)定減速機潤滑脂每4000小時更換，但實際應(yīng)用中，連續(xù)重載工況下最好縮短至3000小時。使用專用油脂注射工具能確保潤滑脂充分填充齒輪間隙，普通手動注油可能無法達(dá)到理想效果。

 

軸承損壞也會引發(fā)異常抖動。維修時發(fā)現(xiàn)，第四軸和第六軸的軸承最容易出現(xiàn)問題。檢測時可用百分表測量軸向和徑向游隙，超過0.05mm就需要考慮更換。安裝新軸承要注意預(yù)緊力調(diào)整，過緊或過松都會影響運行平穩(wěn)性。

減速機安裝面的檢查常被忽視。ABB機器人維修案例顯示，約12%的抖動故障源于安裝螺栓松動或基座變形。使用扭力扳手按標(biāo)準(zhǔn)值復(fù)緊螺栓，同時用水平儀檢查安裝面的平面度，誤差超過0.1mm/m就需要進(jìn)行修正。

 

電氣因素有時也會表現(xiàn)為機械抖動。ABB機器人維修過程中，遇到過因伺服參數(shù)失調(diào)導(dǎo)致的抖動現(xiàn)象。通過調(diào)整速度環(huán)和位置環(huán)的PID參數(shù)，部分抖動問題可以得到改善。但這種方法只能作為臨時措施，根本原因還是需要排查機械部件。

 

負(fù)載匹配不當(dāng)是潛在誘因。維修記錄中有多起因末端工具超重引發(fā)的減速機抖動案例。核實實際負(fù)載與額定負(fù)載的匹配度，必要時重新進(jìn)行動力學(xué)校準(zhǔn)，這對解決抖動問題很關(guān)鍵。

 

維修后的測試環(huán)節(jié)必不可少。ABB機器人維修規(guī)范要求，更換減速機后需進(jìn)行72小時連續(xù)運行測試。測試過程中要記錄振動數(shù)據(jù)，確保各頻段的振幅都在允許范圍內(nèi)。這種驗證能有效避免返修情況發(fā)生。

 

預(yù)防性維護(hù)能大幅降低故障率。ABB機器人維修專家建議，每半年用振動分析儀檢測減速機狀態(tài)，通過頻譜變化可以提前發(fā)現(xiàn)潛在問題。建立完整的振動數(shù)據(jù)檔案，有助于判斷設(shè)備老化趨勢。

 

遇到減速機抖動問題時，不建議繼續(xù)帶病運行。拖延處理可能導(dǎo)致更嚴(yán)重的機械損傷。及時停機檢修雖然影響短期生產(chǎn)，但從設(shè)備壽命角度看更為經(jīng)濟(jì)。

 

專業(yè)的ABB機器人維修服務(wù)商通常配備專用檢測設(shè)備，能夠準(zhǔn)確判斷抖動根源。對于關(guān)鍵生產(chǎn)線的設(shè)備，考慮簽訂預(yù)防性維護(hù)協(xié)議是更穩(wěn)妥的選擇。定期專業(yè)保養(yǎng)比故障后維修更具性價比。​